Tarot T810 build instruction

  1. Montera motorer på motorplattorna. Turnigy Multistar 420 KV. Fila av hålet där motorsladdarna går ner så dessa inte skavs vid vibrationer. Gänglåsning på samtliga skruvar, 8st per motorfäste och motor.
  2. Märk varje motorfäste med ett nummer och dess rotationsriktning enligt:
    1 – medsols (höger)
    2 – motsols (vänster)
    3 – medsols (vänster fram)
    4 – motsols (höger bak)
    5 – motsols (höger fram)
    6 – medsols (vänster bak)
  3. Montera LED-strippar på vänster och höger (fasta kolfiberstängerna). 200 mm långa strips används. Röd på vänster. Grön höger. Borra ett hål 215 mm från yttre kanten. Löd fast kablar på LED-stripparna som träs igenom röret och upp på ovansidan. Sätt på en kontakt och märk 12V / LED. After evaluating this it would have been better to have LED-strips on the two arms facing forward and the two arms facing backwards. Our first copter was built like this and is much easier to see in the sky. These holes and cables should then be drawn at the same time as assembling the arms with the frame plates.
  4. Slipa av de stora kolfiberplattorna som bygger upp hexakopterns mitthub.
  5. Montera fästena som gör att armarna går att fälla ihop.
  6. Montera uppfällningsbara landningsstället. Montera landningsstället i de två hål det passar. Dessa hål måste dock filas upp något i landningsstället för att passa ihop med de två yttersta hålen i undre plattan på hexakoptern. När skruvarna är tillfälligt monterade måste du borra de två andra hålen i kolfiberplattan. Borra dessa samtidigt som landningsstället sitter på plats för att undvika att hålet ”glider” iväg. Ett alternativ är att göra detta hål större så att en gänga sätts i hålet.
  7. Montera ihop plattorna. Lägg på locktite.
  8. Montera hållarna för gimbal-stängerna. Trä på två stycken batteriplattor först dock. Det är fördel att använda hållare som är längre för att få lite distans mellan centrumplattan och batterierna. I detta utrymme skall sedan ESC-arna fästas.
  9. Innan ESC-arna monteras bör dessa programmeras. Använd Turnigys programmeringskort för detta. Vi har valt följande inställningar:
    • Bat type = NiXX
    • Brake = off
    • Cut off Voltage = low
    • Timing = auto
    • Cut off type = slow down
    • Start up = medium
  10. Det är också viktigt att programmera varje ESC så att motorerna roterar åt rätt håll. Detta kan man göra med programmeringskortet eller genom att byta plats på en av de tre kablarna till motorn.
  11. Dra upp kablarna från landningsstället på ovansidan. Koppla in i styrboxen till landningsställen. Landningsställens styrbox skall ha 10-26V. Vi har valt att ansluta den till 12V från UBEC:en.
  12. Pixhawk monteras med kontaktlim på en foam-platta. BILD. The GPS antenna should be mounted as far away as possible from the electronics. It’s recommended to use a M8N GPS/compass module instead of the 3DR M6N module.
  13. Strömförsörjning Pixhawk. Pixhawken skall ha 5V. Vi behöver även 5V till andra enheter och har därför monterat en Turnigy High Input switch regulator. Den kan ge ut max 4A med 5V spänning.
  14. Cut the cable that powers the Pixhawk and connect it to the 5V from the UBEC instead.
  15. Montera en 12 V UBEC. Vi har använt oss av Quanum QM12V5A-UBEC. På denna UBEC behöver du löda fast ett flertal JST-kontakter som output (honor). Enklast är att använda sig av en kabel som är färdig för 3S balansplug à 6 st JST-kontakter. Klipp av balanskontakten och löd ihop med en av output-kablarna från UBEC:en.
  16. Flasha pixhawken med senaste firmwaren via Missionplanner. Du behöver inte koppla in nåt mer än USB-kabeln. Buzzern kan vara en fördel att koppla in för att höra att allt går bra.
  17. ESC-calibration. Instructions: http://copter.ardupilot.com/wiki/esc-calibration/
  18. You should now do the initial setups within mission planner. Acceleration, compass, …, radio. The flight modes should be set up. MORE ON THIS POINT.
  19. Throttle mid calibration. This is done so that the middle of the throttle is when the copter i hovering without increasing or decreasing its altitude. This can first be done first after you done some flying and kept the copter at constant altitude. The helicopters in the lab should adjust the THR_MID to around 0.35. Instructions: http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/
  20. Radio failsafe. If the connection to the remote controller is lost, the copter should return to launch. The Futaba T14SG should be setup in the “LINKAGE MENU” –> “FAIL SAFE”. Do the following settings on Ch 3, THR:
    -set “F/S” to “F/S”
    -set “B.F/S” to “ON”
    -Now you need to trim down THR to its lowest value. This is done by temporary changing the end point of the throttle. Go to “LINKAGE MENU” –> “END POINT”. Change ch 3 and the third value from left (should by default be 100). Set the value to 135. Go back to the “FAIL SAFE” menu and set the “POS”-value by holding the “RTN”-button on the remote. After this is done, you should have the value “-135%” on the POS-column. You now need to go back to “END POINT” and set the value back to “100” that you just changed.
    -Next step is to do the settings in the firmware. This is done in Mission Planner. Go to “Initial setup” –> “FailSafe”. Under “Radio” set “Enable always RTL” and set the “FS Pwm” to “975”.
    You can now try this function by:
    -Start your remote controller.
    -In Mission planner, go to “Initial setup” –> “Radio Calibration”.
    -Check if Throttle drops below 975 when you turn it off.
    Further instructions: http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/
  21. Battery volt can be measured using the Attopilot. This is set up by…
  22. Autotuning.